论文案例：带执行器约束的无人机离散时间增量反步控制器

2019-12-09 10:04:00

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基本信息：

四川轻化工大学·自动化学院，发表于Aerospace Science and Technology

论文内容简介：

提出了一种适用于执行器未知动态特性的离散时间增量反步控制方法，通过引入增量动态逆和时延控制设计了增量控制器，控制器设计中不依赖控制效率矩阵的先验知识，对系统空气动力系数要求较少；并通过稳定线性滤波器补偿滤波误差和执行器未知动态特性。通过对比仿真试验验证了所设计的控制器具有更好的跟踪控制精度。

论文创新点

1、该控制方法的第一层子系统不依赖系统模型

2、设计了一项鲁棒项提高了跟踪性能

3、在控制器设计中考虑了执行器约束。

论文工程应用价值

为飞行控制提供了一种减少模型特性依赖的先进控制方法；同时在设计过程中对无人机实际工程条件进行了约束，具有较强的工程应用价值

灵思创奇设备发挥的科研价值

为飞行控制算法设计提供了试验平台，对其中的关键控制算法提供了验证试验。