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论文案例：面向能效的永磁同步电动机位置伺服系统转矩脉动自适应PID滑模学习补偿
2020-12-02 13:48:00
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基本信息：
北京交通大学·电子信息工程学院，研究方向：列车运行控制，高精度伺服控制
论文内容简介：
本文针对周期性运动任务，将自适应PID滑模控制、模型参考自适应控制和周期自适应学习控制相结合，对周期性运动任务进行控制，针对永磁同步电动机伺服系统中转矩脉动的影响，提出了一种新的面向能量效率的补偿方法。采用粒子群优化算法，对滑模控制的等效控制增益进行优化，以达到长期运行时的节能效果。提出的纹波补偿算法的目标是精确地逼近转矩脉动中的两个主要谐波幅值，并产生额外的控制力来补偿纹波。仿真和试验台实验结果表明，采用本文提出的纹波补偿算法，保证了良好的位置跟踪性能，提高了能量效率。
论文创新点：
1） 本文首次提出了一种针对能量效率的控制器系数整定方法，以实现更好的能量管理。
2） 与现有的方法相比，利用转矩脉动在重复性任务下的动态特性来精确估计转矩脉动，通过加入自适应PID滑模控制，提高了伺服系统的鲁棒性。
3） 仿真和实验结果验证了该算法在低速和高速情况下的跟踪性能。
论文工程应用价值：
本文提出的力矩波动补偿控制算法，可以提高伺服系统的性能，节省能耗。
灵思创奇设备发挥的科研价值：
本文基于灵思创奇LINKS-RS-PMSM-02伺服平台，搭建了系统仿真模型，并基于伺服平台，验证了控制算法。
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