教育方案
国内第一家小型化、原型化、场景化、标准化工业数字孪生平台厂商
工业机器人控制器HIL解决方案
一、概述
在机器人控制系统的研究与开发过程中，传统的方法涉及将控制器直接连接到电机和机械臂本体以验证算法，但这带来了庞大的开发工作量和严重的设备安全和人员安全风险。功能与性能测试中，机械部件磨损可能导致数据不具可比性，难以模拟各种异常情况。对于机器人应用培训，实体机器人昂贵且操作潜在风险高，现有仿真软件又无法适用于不同品牌的机器人。 为解决上述问题，灵思创奇研发了一套机器人HIL仿真系统，可以直接和用户的机器人控制器对接，帮助用户完成控制算法验证和操作培训等工作。
二、平台架构
机器人HIL仿真系统硬件部分由EtherCAT从站板卡、实时仿真机和上位机组成，其中Ethercat从站卡完成和机器人控制器的数据交互，实时仿真机负责机器人本体和电机模型的实时解算，Ethercat从站卡通过pci接口部署在实时仿真机中；上位机主要完成人机交互部分，运行机器人本体建模软件、仿真管理软件和机器人三维场景软件。
三、平台特点
开发环境友好：基于模型的设计思路，支持MATLAB Simulink/MWorks等多种建模软件开发机器人本体模型；
高精度仿真：实时仿真系统结合机器人三维场景软件V-REP可以提供更加精确的机器人运动学和动力学仿真，让开发人员能够更准确、直观的验证控制算法、路径规划和运动轨迹；
多工况模拟：平台能够模拟多种不同的工况和环境条件，包括正常工作、异常情况、不同载荷等，以测试机器人在不同情况下的表现；
故障注入：平台可以注入不同类型的故障和异常情况，以测试机器人在这些情况下的应对能力和系统鲁棒性。
四、应用领域
平台适用于机器人控制算法验证、功能和性能测试、工况变化测试以及操作培训等场景。