一、概述

本方案提供的硬件在环仿真（HIL）测试设备，通过集成不同的底盘系统测试台架（包括制动、转向、悬架等专门测试台架）平台和搭建软件平台（包括试验配置管理软件、自动化测试软件、车辆动力学模型软件、场景仿真软件等），通过模拟车辆、道路、交通以及环境等要素，将模拟信息传递到真实控制器，激活各个功能模块，并采集控制器的输入和输出信号，实现对车辆模型的闭环测试。

二、平台特点

Ø支持集成不同的测试台架，如液压系统静特性试验台和气压系统静特性试验台等，HIL台架具备各种硬件接口、板卡等配置，可以与各种传感器、控制器等进行信息交互及控制，如轮边踏板力信号、踏板位移信号、制动压力信号等足以满足各类需求。

Ø支持传感器信号模拟（模拟通道、数字/PWM通道等）、执行器信号采集、总线仿真（CAN/CAN FD）的要求，支持车辆动力学模型、传感器模型、场景仿真模型的实时运行，支持故障注入、故障诊断功能。

Ø配置模型为开源模型，可随意修改，支持Simulink仿真环境，支持离线仿真。

Ø可集成真实的油门、方向盘（含方向盘转角信号、油门信号）于台架上，并具有较真实的驾驶反馈体验，所有信号集成在HIL系统内。可集成标准驾驶模拟器中的油门、方向盘、换挡机构等硬件，并集成在HIL系统内。

三、应用领域

以制动系统为例，本HIL测试设备可以完成的试验项目包括：

Ø通过交通场景仿真对制动系统控制器进行功能、逻辑测试。其交通场景包含但不限于：前车目标跟随、前车切出、临车切入、交通拥堵、红绿灯模拟、雨雪雾天气等。

Ø控制器故障注入、诊断测试、CAN网络应用通信测试。

Ø驾驶员在环仿真：通过驾驶员在环主观制动操作，观察整个制动系统的硬件表现（包括踏板感、线性度等）及虚拟场景中的车辆的制动响应特性等功能。

在不使用HIL仿真功能时，具有传统台架的试验功能，具有专门的液压系统测试界面和气压系统测试界面，并且软件功能可满足两者同时操作及试验，其试验项目满足液压系统静特性、气压系统静特性试验需求。